齐桓公被管仲射中衣带钩后，装死才得以逃命，因此对管仲恨之入骨，发誓要报一箭之仇。鲍叔牙劝他说：“这件事您可要三思而后行啊！我能跟随您，实乃三生有幸。您虽说贵为君王，威严无比，却依然尊崇我。如果您只想把齐国治理好，那有我和高傒也就够了；若是想成就霸业，我们这些人就微不足道了，只有管仲才能帮您实现。管仲这个人非同小可，他在哪个国家，哪个国家就会因为他的存在而兴盛起来。所以我希望您能以大局为重，把他留下来辅佐您！”桓公也是个豁达大度的人，听鲍叔牙的话说得句句在理，就按照他的建议，假意说报仇雪恨，实则召管仲来齐国。
鲍叔牙亲自前去迎接管仲，一见面就卸去了他的手铐和脚镣，洗完澡换好衣服后，就带他去拜见齐桓公。齐桓公非但没有治管仲的罪，还用非常隆重的礼仪热情地接待了管仲，任命他为大夫，让他管理国政。
后来，管仲、鲍叔牙等人一起辅佐齐桓公。管仲担任国相，整顿政治，发展商业，提高鱼盐生产，接济贫苦民众，选举任命了大批的贤能人士。在他的治理下，齐国上下呈现出一片欣欣向荣的景象。